前回製作しました４足歩行ロボットは、そのデザイン（姿・形）が家族に受け入れられず、もう一つの評価でしたので、次の製作として、ゆるキャラの代表、「ふなっしー」のロボットを作ってみることにしました。

ロボット概観図

　それなりに動けば、ふなっしーの人気の高さからして、家族の評価も高いものが得られることでしょう。早速、製作に取り掛かります。

　ふなっしーの姿・形から、製作するロボットのデザインは、右に示す概観図のように決めました。

　身長と胴体巾の比率は、２：１とし、胴体の形状は、上から見て円形にしました。頭部、胴体、足の部分の高さ比率は、1.5:1.5:1 程度となるようにしてみました。

　実際の大きさは、身長240mm、胴体巾120mmとしました。この大きさは、内部に組み込むサーボモーターや電池、回路基板の大きさから決定しました。

　ロボットの動きは、内部のメカ機構を簡単にするために、２足による前後歩行と、手の上げ下げ、ならびに手の開閉のみに限定しました。

　歩行時の重心移動のために、胴体部分は、前後左右に少し揺れる（傾むける）ことができるような構造にします。

　左右への移動は、右足、左足の歩幅を変えることで実現することとしその場での信地旋回などは考えません。

　このままでは、歩くおもちゃ程度の動きしかできません。もう一工夫欲しいところです。そこで、ふなっしーの声でしゃべらせることにしました。

　ロボットの制御には、PICマイコンを使いました。使ったマイコンは、dsPIC30F3012です。クロック約30MHzの16ビット、18ピンの小さなマイコンですが、24KBのROMと８KBのRAMが搭載されています。

　サーボモーターのコントロールだけなら、このマイコン一個で済むのですが、おしゃべりをさせるために、2つのICチップを追加しています。一つは、音声データを格納しておくフラッシュROMです。1Mビット容量の24FC1025を使いました。PICマイコンとは、I2Cインタフェースで接続します。約16秒間の音声を格納しておくことができます。

　もう一つは、オーディオアンプです。NJM386を使いました。このチップは、8Ωのスピーカーを駆動できます。

　ふなっしーの音声は、CDから抽出しました。抽出した16ビット、ステレオ、44.1KHzの音声を、８ビット、モノラル、8KHzのu-Lawに変換し、フラッシュROMに格納しました。

　PICに内蔵の出力比較モジュールを使ってPWM信号によるD/A変換を行い、フラッシュROMから読み取った音声信号を再生しています。

制御基板回路図です。	製作の前に実態配線図を描いてみました。	完成した制御基板です。

　腰の部分や手を取り付ける円形板ならびに制御基板や電池ボックスを搭載する円形板（直径120mm）は、全てタミヤの1mm厚のプラ板から円形カッターを使って切り出しました。

　１mm厚の円形板２枚を、２mmのプラ棒を挟んで接着し、４mm厚の円形板としています。サーボーモーターの軸受け部分などは、1.5mm厚のプラ板を使って作りました。

　軸受けなどの回転部分には、真鍮製のハトメを使って強度を補強しています。

　完成写真を次に示します。

正面です。円形板を３枚積み重ねた構造になっています。	左側面です。真ん中のサーボモーターで胴体を左右に揺らせます。	足のモーターとリンク機構です。足裏となる部分を大きくして安定感を持たせています。

小型のサーボモーターとリンクを使って胴体部分を前に倒したり起こしたりします。	小型のサーボモーターで手（腕）を上下させています。	リンクを使って左右の手を開閉させています。

PICマイコンを使った制御基板と電池です。この部分はふなっしーの頭の中に納まります。 　電池とスピーカーの配線があります。	制御基板の後側です。サーボモーターへの配線が集まっています。 　頭頂部にプッシュ型の電源スィッチがあります。	制御基板を搭載した円形板の裏側にスピーカーを取り付けています。

ふなっしーの着ぐるみの表側です。	裏側です。縫製がへたくそなものですからファスナーが結構目立ちます。	着ぐるみをロボット本体に被せて完成です。